Narvos muziejus yra vienas iš seniausių muziejų Estijoje. Istorijos muziejus atidarytas per rūmuose Petro I 1865 metais po įsigijimo, tai statinys Нарвским visuomene piliečių Didelis gildija. Muziejuje buvo pristatytos kolekcijos Нарвского archeologinį visuomenės, taip pat daiktų, хранившиеся namuose Petro I.

Rugpjūčio 1913 m. įvyko iškilmingas muziejaus atidarymas jiems. Лаврецовых. Pagrindas kolekcijos galerijos buvo asmeninis susitikimas sutuoktinių Лаврецовых. Savo kolekciją tapybos, grafikos, taikomojo meno ir этнографии prekybininkas, jis surinktų ne vienerius metus. Šią ekspoziciją buvo galima susipažinti dar iki muziejaus atidarymo. O 1902 m. prekybos Лаврецов завещал surinktą kolekciją miestui. Į 1933 metais įvyko asociacijos Rūmų Petro I ir muziejaus jiems. Лаврецовых. Po to namuose Petro I расположилась istorinė kolekcija, o muziejus jiems. Лаврецовых tapo этнографическим ir meno.

Vasarą 1941 m. kai kurie eksponatai muziejaus buvo эвакуированы į Ленинград. Tie kolekcijos, kad vis dar liko čia демонстрировались iki 1944 metų. Šiame pačiais metais, bijau, už miesto, pastato muziejaus buvo sunaikinti, o eksponatai išvežti iš Estijos ir perduotas Таллиннский miesto muziejus, muziejai Раквере ir Пайде.

Nuo 1949 m. vyko palaipsniui grįžti eksponatų į Нарву. Birželio 1950 įvyko atidarymas muziejaus teritorijoje Нарвского pilies pastate buvęs гарнизонной pirtys. 1986 metais buvo baigėsi pirmojo etapo atstatyti Нарвской tvirtovės. Bokštas Ilgas Герман, taip pat vakarų ir pietų флигеля, tapo prieinama aplankyti. 1989 m. čia įvyko atidarymas ekspozicijos Нарвского muziejaus, kuris yra įtrauktos laikotarpį nuo 13 amžiaus iki pradžios, 18 a.. 1991 m. įvyko atidaryti Meno galeriją, kurioje lankytojai galėjo ne tik susipažinti su произведениями meno dabartį ir praeitį, bet ir išklausyti paskaitas apie istoriją ir meno, o taip pat susitikti su autorių parodų лекционном salėje. Be to, tiems, kurie nori išbandyti savo jėgas dailės мастерстве, yra galimybė prisijungti prie pamokoje kūrybos ar meistras klasės. 1996 metais отреставрированном šiaurės флигеле atidarymas įvyko dar viena ekspozicija, apimanti laikotarpį nuo 18 iki 19 amžiaus.

2007 metais į pilies kieme buvo atidaryta Šiaurės kiemą. Ji stengėsi atkurti miesto dalis 17 amžiuje, kuriame gyveno meistrai-amatininkai to laiko. Vasarą svečiai muziejaus karto atsiduria centrinėje istorijos, kur asmeniškai gali išbandyti savo jėgas ar kito старинном ремесле.