Miestas buvo pavadintas savo мифического steigėjas Нафплия – dievo sūnaus Poseidonas. Ilgą laiką miestas buvo nukreipti kaimyninio Аргоса. Viduramžiais Нафплион nupirko венецианцы, o kai турках tai buvo provincijos sostinė Мореи. Į 1829-1834 metais miestas buvo sostinė nepriklausomos Graikijos.

Mieste yra net trys tvirtovės. Tvirtovės Бурдзи buvo pastatyta saloje венецианцами ir iki 1930 m. buvo vieta gyventi miesto палача. Tvirtovės охраняла ištrauką įlanka ir tuo atveju, pavojus перекрывала jį su ištiesta vandens grandinės. Tvirtovės Акронафплия (antras vardas "Иц Кале") stovi ant kalvos virš miesto. Virš vartų XV amžiuje, galima pamatyti nuostabų барельеф su nuotrauka venecijos liūtas. Šalia yra senovės akropolio. Tvirtovės Паламиди buvo pastatyta 1710-aisiais metais. Tai yra didelė tvirtovė Graikijoje, tačiau ž ji buvo paimta du kartus – турками į 1715 metais ir греческими повстанцами į 1822 metais.

Bažnyčia Преображения iš pradžių buvo византийской монастырской bažnyčios, tada мечетью, dabar tai katalikų šventykla. Mieste taip pat yra Archeologijos muziejus ir " liaudies kūrybos.